1 打磨方法分類
iGrinder 打磨方法分為：恒力浮動打磨和智能打磨兩種。
恒力浮動打磨：機器人按照示教軌跡運動，iGrinder 控制打磨壓力并浮動以適應尺寸變化。
智能打磨：將 iGrinder 的力信號、位移信號和機器人的坐標信號結合，分析被磨工件的實際
形狀尺寸，調整打磨工藝參數(shù)以滿足要求。
iGrinder 提供的智能尋跡功能是目前較簡單實用的功能。SRI 有自主技術的智能打磨平臺，能
實現(xiàn)更復雜的智能打磨功能。
2 自動尋跡功能
在實際的打磨應用中，磨料磨損量有可能超過 iGrinder 的大工作范圍。磨料磨損后機器人示
教軌跡需要做適當調整以適應打磨要求。iGrinder 的自動尋跡功能能夠解決這個問題。
自動尋跡通過 IO 來實現(xiàn) iGrinder 和機器人之間的信息交流。用戶事先在 iGrinder 控制器界面
上設置自動尋跡控制參數(shù)（參考 5.4） 。iGrinder 和機器人各需要一個輸入 IO 和一個輸出 IO。
恒力打磨控制軟件
http://artdocq.cn/software/34.html
